行星輪式海底行走機構的設計

第1期

2009年1月

文章編號：1001-3997（2009）01-0027-02

機械設計與制造

MachineryDesign＆Manufacture

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行星輪式海底行走機構的設計

喬桂玲薛山張文明

（北京科技大學土木與環(huán)境工程學院，北京100083）

Designoftheplanetarywheelminingvehicleinthedeepseabed

QIAOGui-ling，XUEShan，ZHANGWen-ming

（UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083，China）

【摘要】在研究行星輪系工作原理的基礎上，初步設計了海底行走機構，研究了行走機構液壓控制

系統，為行星輪式海底行走機構的研制提供理論依據。

關鍵詞：行星輪；液壓；設計

【Abstract】Theplanetarywheelminingvehicleinthedeepseabedwasdesignedbasedontheanal－ysisofitsworkingprinciple.Ahydrauliccontrolsystemfortheplanetarywheelminingvehiclewasana－lyzed.Itprovidesthetheoreticalbasisfordevelopmentoftheplanetarywheelminingvehicleinthedeep-seabed.

Keywords：Planetarygear；Hydraulic；Design

后被人類發(fā)現的又一深海礦產資源，其廣泛分布于各大洋盆地的海山斜坡或平頂海山頂部。深海鈷結殼調查區(qū)平均水深（800～4000）m，對富含鈷、鎳、錳等金屬的大洋鈷結殼進行勘探和開采具有很大的現實意義和戰(zhàn)略意義。鈷結殼集礦機在遷移采區(qū)時需要越過陡坡、溝槽、臺階式峭壁等典型地形地貌，盡管對于特別惡劣的地形，集礦機可以采用繞行的方式避開，但是為了提高其作業(yè)能力和集礦效率，要求鈷結殼集礦機構具有越障性能.目前國內外對深海鈷結殼的開采還處于研究階段，集礦機的行走方式主要是參照深海錳結核集礦機的行走方式，采用履帶式行走機構，該機構具有較強的越障性能，但是結果復雜，機動性較差，耗能大。針對海底多變的底質和作業(yè)工況，對具有高越障性能和避障性能的行星輪式行走機構，研究適于海底環(huán)境的液壓驅動方式及液壓轉向方式。

1行星輪式行走機構

行星輪機構傳動簡圖，如圖1所示。工作過程為：動力輸入端8驅動中心齒輪5轉動，帶動過渡齒輪4和驅動齒輪2進行轉

＊來稿日期：2008-03-24

444444444444444444444444444444444444444444444

計分析飛輪電池充電控制中敏感因子，通過試驗方法確定出最優(yōu)混合控制策略，具有較強可靠性與創(chuàng)新性；同時也為后續(xù)設計工作提供重要依據。

RenewableandSustainableEnergyReviews，2007（11）：235～258

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中圖分類號：TH132文獻標識碼：A

富鈷結殼（Cobalt-richferromanganesecrusts）是繼錳結核之

驅動輪軸3轉動。

圖1行星輪機構傳動簡圖

1.車輪2.驅動齒輪3驅動輪軸4.過渡齒輪5.中心齒輪6.中心軸7.行星輪架8.動力輸入端

動，而驅動齒輪2和車輪1是固接在一起的，從而帶動車輪1繞

行星輪式行走機構由2個驅動橋構成，組成4組行星輪系傳動裝置，行星輪系中的3個車輪都是驅動輪。平地駛時任意2個有效利用行星車輪的附著質量，較車輪著地，相當于8×8輪驅動，多的驅動輪增加車輪與地面的接觸面積，降低接地比壓，從而提

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