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調(diào)速器PID控制算法.doc

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調(diào)速器PID控制算法.doc
小調(diào)PID控制算法 、、 控制原理 PID控制器是一種線性控制器，其根據(jù)給定值 fc與實(shí)際值 fg構(gòu)成 控制偏差 f fc fg 將偏差的比例P、積分I和微分D通過線性組合構(gòu)成控制量，其控 制規(guī)律為 P Kpf I Kfdt i df
（1） D K ddt ypid P I D 對(duì)
（1）式經(jīng)行拉氏變換，得 P KpF K I iF S D KdSF Ypid P I D 簡單說來，PID控制器各部分的作用如下： 比例環(huán)節(jié)：即時(shí)成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)，偏差一旦產(chǎn) 生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。
當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng) 輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。
積分環(huán)節(jié)：主要用來消除靜態(tài)偏差。
積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的 積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。
這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng) 也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn) 一步減小，直到等于零。
微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號(hào)的變化趨勢，在偏差信號(hào)值
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